Après avoir perfectionné des tactiques de guerre hoplites pendant des siècles, les stratèges grecs se mirent à développer des techniques d'escarmouche pour soutenir les imposantes phalanges. C'est ainsi que les frondeurs, archers et javeliniers d'infanterie furent déployés par les armées grecques dès l'invasion perse, et encore plus durant la guerre du Péloponnèse par des généraux comme Iphicrate. La tactique gagnante des tirailleurs était de s'approcher de l'ennemi, d'arroser ses flancs de projectiles et de se retirer en ordre, avec le minimum de contact. Conçus pour briser l'impasse dans laquelle se retrouvaient deux unités de lanciers se faisant face, les peltastes tenaient leur nom de la « pelta », leur petit bouclier en osier. Ce mot finit par désigner la technique de combat au javelot qu'ils pratiquaient. À l'origine, les Grecs employaient exclusivement des guerriers thraces, pionniers de nombreuses tactiques d'escarmouche, comme mercenaires peltastes ; mais les compétences nécessaires se répandirent vite en Grèce. Toutefois, les peltastes sont souvent représentés avec le fameux bonnet phrygien, très répandu chez les soldats thraces de l'époque.
