Les engins de siège à torsion tels que l'onagre et le baliste furent développés à l'origine par les Grecs afin de détruire les murs des cités, permettant ainsi aux troupes de s'infiltrer. Même si on utilisa d'autres versions exerçant la force de tension pendant des années, les engins de torsion furent introduits au début du IVe siècle av. J.-C. Le scientifique grec Denys l'Ancien de Syracuse y est très certainement à l'origine. Lors de la deuxième guerre punique, ces puissantes armes passèrent cependant au premier plan et furent utilisées abondamment, en particulier pour assiéger de grandes cités. Pendant le conflit et parce qu'elle finit par rallier la cause d'Hannibal, Syracuse fut assiégée par Rome. Après deux ans de résistance, elle capitula. Même si la technologie grecque de torsion aida les Romains à réussir le siège, l'ironie du sort a fait que c'est le génie mathématique de l'inventeur Archimède qui permit aux forces de Syracuse de tenir aussi longtemps.
